具深舞蹈群控系统（WiFi 模式）· 用户使用手册
WiFi 模式 | 最后更新：2026 年 6 月 | 适用平台：Windows 10 / 11、macOS
本手册说明如何通过 WiFi 网络对单台或多台机器人进行舞蹈编排、行走控制与紧急操作。
一、产品概述
具深舞蹈群控系统是面向舞蹈表演场景的桌面端上位机。WiFi 模式下，上位机与机器人接入同一 WiFi 网络，集中管理机器人列表、批量下发控制与舞蹈指令。
功能模块
运行环境
| 项目 | 要求 |
|---|
| 操作系统 | Windows 10 / 11 或 macOS |
| 网络 | 上位机与机器人处于同一 WiFi |
| 机器人 | 已开机，并与上位机处于同一 WiFi |
连接方式
WiFi 模式下，上位机与机器人接入同一 WiFi 网络即可。机器人 IP 由其自身网络配置决定，添加机器人时填入该 IP。
核心条件：同网段
上位机与机器人须在同一网段（IP 前三段相同）方能通信。
二、使用前准备
WiFi 模式的绝大多数连接问题源于网络不通。请按顺序完成以下检查。
2.1 准备清单
- 确认机器人已开机，并完成自身的 WiFi 网络配置。
- 确认上位机已接入与机器人相同的 WiFi。
- 向机器人端确认其 IP 地址与命令端口（默认
23456）。
2.2 连通性测试
添加机器人前，建议用系统 ping 命令验证上位机与机器人是否互通。
Windows
- 按
Win 键，输入 cmd，打开「命令提示符」。
- 执行
ping 机器人IP（例如 ping 192.168.1.101）。
- 显示「来自 … 的回复」表示连通；「请求超时」表示不可达。
macOS
- 打开「终端」（启动台 → 其他 → 终端）。
- 执行
ping 机器人IP。
- 显示
64 bytes from … 表示连通；按 Control + C 停止。
警告：ping 不通
请确认上位机与机器人确属同一 WiFi / 网段；部分公共或企业 WiFi 会隔离设备（AP 隔离），需更换网络。
三、主界面说明
WiFi 模式下，界面由顶部模式栏、左侧机器人列表与右侧控制区构成：
WiFi
单控 / 多控
全选
☀️ / 🌙
中 / EN
右侧控制区：控制按钮（急停 / 行走 / 姿态…）
紧急操作网格 · 舞蹈群控按钮
state: connected · latency: 28ms · soc: 95%
| 区域 | 功能 |
|---|
| 顶部模式栏 | 显示品牌名；当前处于 WiFi 控制模式；右侧提供 ☀️/🌙 浅色/深色主题切换与 中/EN 语言切换。 |
| 左侧机器人列表 | 管理受控机器人：添加、删除、测试。每张卡片显示名称、IP、连接状态、延迟与电量。 |
| 右侧控制区 | 单控/多控切换 → 控制按钮 → 紧急操作网格 → 舞蹈群控按钮，自上而下排列。 |
操作顺序
先在左侧添加机器人并确认「在线」，再在右侧选择单控/多控目标，最后点击控制按钮或舞蹈按钮下发指令。中间分隔条可拖动以调整左右宽度。
四、机器人管理
在左侧机器人列表中管理受控对象。所有后续操作均针对「已在线」的机器人。
4.1 添加机器人
- 点击 添加。
- 在对话框中填写：机器人名称、IP 地址、端口（默认
23456）。
- 确认后，机器人卡片出现在列表中，并自动尝试连接。
4.2 删除机器人
- 点击 删除。
- 在弹出的机器人列表对话框中，勾选要删除的机器人。
- 确认后从列表移除（不会影响机器人本体）。
4.3 测试连接
点击 测试，向上线机器人发送延迟测试指令，刷新所有卡片上的延迟（ms）与电量（%）。
4.4 机器人卡片
| 显示项 | 说明 |
|---|
| 名称 | 添加时自定义的机器人名称。 |
| IP : 端口 | 连接目标，例如 192.168.1.101:23456。 |
| 状态点 | ● 绿色 在线，○ 灰色 离线。 |
| 延迟 | 指令往返时间（ms），未测时显示 --。 |
| 电量 | 电池百分比（%）。 |
自动重连
连接断开后，上位机会自动重连，无需手动操作。机器人重新上线后卡片状态会自行恢复。
五、单控 / 多控模式
右侧顶部决定指令下发给谁。程序启动时默认进入多控模式并全选。
| 模式 | 选择方式 | 下发行为 |
|---|
| 多控模式 | 复选框勾选多台；可点「全选」 | 同时向所有选中机器人发送指令 |
| 单控模式 | 单选按钮选中一台 | 所有操作仅对这一台机器人生效 |
- 点击 切换多控 或 切换单控 切换模式。
- 多控模式下可勾选目标机器人，或勾选「全选」。
- 随后点击的控制按钮 / 舞蹈按钮即下发给当前选中目标。
说明：多控同步发送
多控模式下，指令会同时下发给所有选中机器人（各机器人独立连接），保证齐舞动作同步启动。
六、控制操作
控制按钮区提供 9 个动作按钮，点击即下发给当前单控/多控选中的机器人。
| 按钮 | 样式 | 功能 |
|---|
| 急停 | 急停 | 紧急停止机器人当前动作 |
| 行走 | 行走 | 切换到行走模式 |
| 快跑 | 快跑 | 预留按钮，暂无功能 |
| 启动程序 | 启动程序 | 选择并启动当前程序 |
| 准备姿态 | 准备姿态 | 恢复到准备姿态 |
| 起身 | 起身 | 机器人从地面站起 |
| 躺倒 | 躺倒 | 机器人躺倒 |
| 下蹲 | 下蹲 | 机器人蹲下 |
| 蹲起 | 蹲起 | 机器人从蹲姿站起 |
警告：急停优先
出现异常时第一时间点击 急停。急停会立即中止当前动作，是最可靠的安全手段。
七、紧急操作
紧急操作区域以网格形式展示所有机器人，每列对应一台，提供逐台独立的快捷控制。
| 行 | 内容 |
|---|
| 第一行 | 机器人名称。 |
| 第二行 | 该机器人的 行走 按钮。 |
| 第三行 | 该机器人的 急停 按钮。 |
可通过「启用」复选框整体开启或关闭紧急操作区域的按钮。
说明：独立于单控/多控
紧急操作不受上方单控/多控模式影响——网格中的每个按钮直接控制对应那一列的机器人，便于在群控中快速单独干预某台机器人。
八、舞蹈群控
舞蹈按钮以流式布局排列，每个按钮对应一个舞蹈动作。舞蹈列表为出厂预设，已配置好各舞蹈内容，点击即向当前单控/多控选中的机器人下发对应舞蹈指令。
选中机器人
→
点击舞蹈按钮
→
下发舞蹈指令
播放舞蹈
- 在单控/多控中选中目标机器人。
- 点击对应舞蹈按钮。
- 机器人执行该舞蹈动作。
说明
舞蹈列表为预设内容，如需新增或调整舞蹈，请联系具深团队。
九、常见问题
Q1：机器人显示离线？
- 确认机器人已开机，并与上位机处于同一 WiFi。
- 用
ping 机器人IP 验证连通性（见第二章）。
- 核对添加时填写的 IP 与端口（默认
23456）是否正确。
- 点击「测试」重新检测；程序会自动重连，通常无需手动处理。
Q2：延迟测试显示 --？
表示该机器人未在超时时间内回应。通常是机器人离线或网络丢包，按 Q1 排查网络。
Q3：如何让所有机器人同时动作？
- 确认处于多控模式（顶部显示「多控模式」，否则点「切换多控」）。
- 勾选「全选」。
- 点击对应控制按钮或舞蹈按钮。
Q4：如何切换主题或语言？
点击顶部模式栏右侧的 ☀️ / 🌙 切换浅色 / 深色主题，点击「中 / EN」切换语言。
Q5：添加机器人后一直不变成在线？
- 确认 IP、端口填写无误（端口默认
23456）。
- 确认机器人已接入同一 WiFi 且本身服务正常。
- 排查上位机与机器人之间是否存在 AP 隔离导致无法互通。
十、附录
术语表
- 上位机
- 运行本软件的电脑，负责编排与下发指令。
- 同网段
- IP 地址前三段相同，例如
192.168.1。上位机与机器人须处于同一网段才能通信。
- 单控 / 多控
- 单控只对一台机器人生效；多控对勾选的多台机器人依次生效。
- 延迟（latency）
- 指令从发出到收到回应的往返时间，单位毫秒（ms）。
- 电量（SOC）
- State of Charge，电池剩余电量百分比。
技术支持
如遇本手册未涵盖的问题，请联系具深技术支持，并尽量提供：机器人 IP、操作步骤、延迟/电量显示及相关截图。
JuShen Dance Group-Control (WiFi Mode) · User Manual
WiFi Mode | Last Updated: June 2026 | Platforms: Windows 10/11, macOS
This manual covers controlling one or more robots over a WiFi network for dance choreography, walking, and emergency actions.
1. Overview
JuShen Dance Group-Control is a desktop host application for dance performances. In WiFi mode, the host and the robots join the same WiFi network; the host manages the robot list and dispatches control and dance commands in batch.
Modules
System Requirements
| Item | Requirement |
|---|
| Operating System | Windows 10/11 or macOS |
| Network | Host and robots on the same WiFi |
| Robot | Powered on; on the same WiFi as the host |
Connection
In WiFi mode, simply connect the host and the robots to the same WiFi network. The robot IP is set on the robot itself; enter that IP when adding the robot.
Core requirement: same subnet
The host and robots must share a subnet (the first three IP octets match) to communicate.
2. Before You Start
Most WiFi connection issues come from the network not being reachable. Complete these checks in order.
2.1 Checklist
- Confirm the robot is powered on and has its own WiFi configured.
- Confirm the host is on the same WiFi as the robot.
- Obtain the robot's IP address and command port (default
23456).
2.2 Connectivity Test
Before adding a robot, verify reachability with the system ping command.
Windows
- Press Win, type
cmd, open Command Prompt.
- Run
ping <robot IP> (e.g. ping 192.168.1.101).
- "Reply from …" = reachable; "Request timed out" = unreachable.
macOS
- Open Terminal (Launchpad → Others → Terminal).
- Run
ping <robot IP>.
64 bytes from … = reachable; press Control+C to stop.
Warning: ping unreachable
Confirm the host and robot are truly on the same WiFi/subnet. Some public or corporate WiFi isolates clients (AP isolation) — switch networks if so.
3. Interface
In WiFi mode the interface consists of a top mode bar, a left robot list, and a right control area:
WiFi
Single / Multi
Select All
☀️ / 🌙
中 / EN
Right control area: action buttons (e-stop / walk / poses…)
Emergency grid · Dance buttons
state: connected · latency: 28ms · soc: 95%
| Area | Function |
|---|
| Top mode bar | Brand name; currently in WiFi control mode; on the right are ☀️/🌙 light/dark theme and 中/EN language toggles. |
| Left robot list | Manage robots: add, delete, test. Each card shows name, IP, status, latency, and battery. |
| Right control area | Single/Multi switch → action buttons → emergency grid → dance buttons, top to bottom. |
Order of operations
Add robots on the left and confirm they are "online" first, then choose single/multi targets on the right, then click an action or dance button to dispatch. The splitter between the two sides is draggable.
4. Robot Management
Manage controlled robots in the left list. All subsequent actions target robots that are "online".
4.1 Add a robot
- Click Add.
- In the dialog, enter the robot name, IP address, and port (default
23456).
- The robot card appears in the list and auto-connects.
4.2 Delete a robot
- Click Delete.
- In the dialog, check the robot(s) to remove.
- Confirm; the robot is removed from the list (the robot itself is unaffected).
4.3 Test connection
Click Test to send a latency probe to online robots and refresh every card's latency (ms) and battery (%).
4.4 Robot card
| Field | Description |
|---|
| Name | The custom name given when adding. |
| IP : Port | Connection target, e.g. 192.168.1.101:23456. |
| Status dot | ● green online, ○ gray offline. |
| Latency | Round-trip time (ms); -- when not tested. |
| Battery | Battery percentage (%). |
Auto-reconnect
On disconnect the host auto-reconnects; no manual action is needed. The card status recovers once the robot is back online.
5. Single / Multi Control
The top of the right side decides who receives commands. The app starts in multi-control mode with all selected by default.
Single (choose one)
Multi (check several)
Select All
| Mode | Selection | Dispatch |
|---|
| Multi | Check multiple; "Select All" available | Sends to all selected robots simultaneously |
| Single | Radio-select one | All actions affect only that one robot |
- Click Switch to Multi or Switch to Single.
- In multi mode, check target robots, or check "Select All".
- Action / dance buttons now dispatch to the current selection.
Note: simultaneous dispatch
In multi mode the command is sent to all selected robots at once (each robot has its own independent connection), so group motions start in sync.
6. Control Actions
The action area provides 9 action buttons; clicking one dispatches it to the current single/multi selection.
| Button | Style | Function |
|---|
| E-Stop | E-Stop | Emergency stop the current motion |
| Walk | Walk | Switch to walking mode |
| Run | Run | Reserved button, no function yet |
| Start Program | Start | Select and start the current program |
| Ready Pose | Ready | Return to the ready pose |
| Get Up | Get Up | Stand up from the ground |
| Lie Down | Lie Down | Lie down |
| Squat Down | Squat Down | Squat down |
| Stand from Squat | Stand Up | Stand up from a squat |
Warning: E-Stop first
If anything goes wrong, click E-Stop immediately. It aborts the current motion at once and is the most reliable safety action.
7. Emergency
The emergency area shows all robots in a grid, one column per robot, with per-robot quick controls.
| Row | Content |
|---|
| Row 1 | Robot name. |
| Row 2 | That robot's Walk button. |
| Row 3 | That robot's E-Stop button. |
Use the "Enable" checkbox to turn the whole emergency area on or off.
Independent of single/multi
The emergency area is unaffected by the single/multi mode above — each button in the grid controls exactly the robot in its column, handy for quickly intervening on a single robot during group control.
8. Dance Group-Control
Dance buttons are laid out in a flow; each button is one dance. The dance list is preset from the factory with all dances configured; clicking a button sends that dance command to the current single/multi selection.
Select robots
→
Click dance button
→
Dance dispatched
Play a dance
- Select target robots via single/multi.
- Click the dance button.
- The robot performs that dance.
Note
The dance list is preset. To add or adjust dances, contact the JuShen team.
9. FAQ
Q1: Robot shows offline?
- Confirm the robot is powered on and on the same WiFi as the host.
- Verify reachability with
ping <robot IP> (Section 2).
- Double-check the IP and port (default
23456) entered when adding.
- Click Test to re-check; the app auto-reconnects, so usually no manual action is needed.
Q2: Latency shows --?
The robot did not reply within the timeout — usually offline or packet loss. Troubleshoot the network per Q1.
Q3: How do I make all robots act at once?
- Ensure multi-control mode (top shows "Multi"; otherwise click "Switch to Multi").
- Check "Select All".
- Click the desired action or dance button.
Q4: How do I switch theme or language?
Use ☀️ / 🌙 on the right of the top bar for light/dark theme, and "中 / EN" for language.
Q5: An added robot never comes online?
- Verify the IP and port (default
23456).
- Confirm the robot is on the same WiFi and its own service is running.
- Check for AP isolation between host and robot preventing communication.
10. Appendix
Glossary
- Host
- The computer running this software; responsible for choreography and dispatch.
- Same subnet
- IP addresses sharing the first three octets, e.g.
192.168.1. Host and robots must share a subnet to communicate.
- Single / Multi control
- Single affects one robot; multi affects each checked robot in turn.
- Latency
- Round-trip time from sending a command to receiving a reply, in milliseconds (ms).
- SOC
- State of Charge — remaining battery percentage.
Technical Support
For issues not covered here, contact JuShen support and provide: the robot IP, the steps taken, the latency/battery readings, and relevant screenshots.